Appearance
Терминология курса
В тексте сначала раскрывается смысл понятия по-русски, а затем при необходимости указывается англоязычное имя из API или документации. Имена команд, типов, полей, политик QoS и файлов не переводятся.
Предпочтительные формулировки
| В документации ROS 2 | В материалах курса | Комментарий |
|---|---|---|
| ROS graph | граф ROS 2 | совокупность нод и их конечных точек |
| node | нода (узел ROS 2) | после первого определения — «нода» |
| topic | топик | имя типизированного потока сообщений |
| publisher / subscriber | издатель / подписчик | английское имя остаётся в API |
| endpoint | конечная точка | издатель или подписчик конкретного топика |
| namespace | пространство имён (namespace) | кодовое имя приводится при первом упоминании |
| relative name | относительное имя | наследует пространство имён ноды |
| fully qualified name | полное имя | начинается от корня / |
| private name | приватное имя | начинается с ~/ и включает имя ноды |
| callback | обработчик (callback) | после первого определения — «обработчик» |
| executor | исполнитель (executor) | механизм, выбирающий готовый обработчик |
| workspace | рабочее пространство (workspace) | каталог сборки пакетов ROS 2 |
| underlay / overlay | базовое / наложенное окружение | термины API приводятся рядом |
| service | сервис | короткий запрос и один ответ |
| action | действие (action) | задача с целью, прогрессом, результатом и отменой |
| goal / feedback / result | цель / обратная связь / результат | имена полей в коде не меняются |
| cancel | отмена | для робота включает безопасную остановку |
| launch file | launch-файл | связано с командой ros2 launch |
| bringup | запуск системы (bringup) | согласованный запуск обязательных компонентов |
| frame | система координат (frame) | frame_id остаётся именем поля |
| runtime | во время выполнения | «runtime-параметр» допустим только в тесном техконтексте |
| headless | без GUI (headless) | термин нужен для поиска в документации |
| evidence | файлы результата / подтверждающие материалы | логи, тесты, bag, отчёт; имя каталога evidence/ не переводится |
| replay | повтор записи (replay) | команда и режим могут сохранять английское имя |
| sample | сообщение / образец данных | для ROS-топика обычно «сообщение»; в DDS-контексте допустим «образец» |
| offered / requested QoS | предложенные / запрошенные гарантии QoS | политики принадлежат конечным точкам |
| wall clock / ROS time | системное время / время ROS | оригинальные термины приводятся при сопоставлении источников времени |
| Project / project track | проект; проектная траектория | основной путь аттестации: команда, интеграция и защита |
| Exam / exam track | экзамен; экзаменационная траектория | индивидуальная альтернатива проекту: устные вопросы и диагностика готовой системы |
Семантика важнее буквального перевода
- «Относительные имена топиков наследуют пространство имён (
namespace) ноды», а не «relative topic names наследуют namespace». - «Параметр задаётся в одном явном месте» или «каноническое описание хранится в одном файле», а не дословное «уменьшает число источников правды».
- «Издатель предлагает, подписчик запрашивает QoS» точнее, чем «QoS топика»: политики принадлежат конечным точкам.
- «Таймер задаёт желаемый период» точнее, чем «таймер гарантирует частоту»: фактическое выполнение зависит от исполнителя и длительности обработчиков.
Если перевод затрудняет поиск по официальной документации или не принят сообществом, русский смысл и оригинальный термин приводятся вместе.