Изменения материалов

Здесь — короткие сообщения о новых материалах и существенных исправлениях. В каждой записи указано, что изменилось и нужно ли что-то сделать. Материалы открываются по расписанию; ссылка на будущую практику станет доступна после её открытия.

27 октября 2026 · Отображение лекции 08

• Исправлено размещение слайда 16 в лекции 08: при подстановке системного шрифта пояснение перекрывало нижнюю подпись. Что делать: дополнительных действий не требуется.

26 октября 2026 · От сообщений симулятора к локализации

• В лекции 08 добавлен последовательный разбор непройденных тем: топики Gazebo → bridge → команда движения → одометрия, затем карта и AMCL. Что делать: пользоваться обновлёнными слайдами; дополнительных действий и новых требований к ПР08 нет.

26 октября 2026 · Gazebo и обмен с ROS

• В начале лекции 08 добавлены сравнение версий Gazebo, роли ros_gz_sim и ros_gz_bridge и опыт с передачей времени симуляции. Иллюстрации доступны без интернета, ссылки ведут к официальной документации. Что делать: использовать обновлённые слайды; новых требований к ПР08 нет.

19 октября 2026 · Вращение колёс в симуляции

• Исправлены оси вращения колёс и высота появления машины в мире для ПР07. Раньше одометрия могла показывать движение при неверном вращении колёс и почти неподвижном корпусе. Что делать: перед следующим запуском обновить course kit и используемые копии модели и мира, перезапустить Gazebo. Для дальнейших опытов с локализацией создать свежую запись после проверки реального движения машины. Состав сдачи и критерии зачёта не меняются.

19 октября 2026 · Зависимости Docker для ПР07

• В ПР07 добавлена проверка загрузки Ackermann-интерфейса и уточнён порядок обновления ROS-пакетов. Что делать: при расширении старого Docker-образа обновлять установленные пакеты внутри контейнера перед добавлением новых; после пересборки выполнить проверку из условия. Это устраняет выявленное смешивание несовместимых библиотек; состав сдачи и критерии зачёта не меняются.

19 октября 2026 · Исправление версии среды для симуляции

• Для ПР07 и проектной симуляции согласована связка Ubuntu 26.04 / ROS 2 Lyrical / Gazebo Jetty: исправлены lock-файл course kit, описание окружения и пример CI. В прежних инструкциях оставалась Jazzy/Harmonic. Что делать: обновить комплект и сверить образ с setup.bash; собрать workspace в новой среде, не перенося build/, install/, log/ от другого дистрибутива. Результаты проверок записывать с фактическими версиями. Состав сдачи и критерии зачёта не меняются; для ПР01–ПР04 доступны обе связки.

2 ноября 2026 · От ROS к восприятию

• Лекция 09 связывает навигацию с восприятием: краткое напоминание нейросетей, интерактивные рамки и метрики, опыты с проверкой данных и глубиной. Что делать: использовать обновлённые слайды; отдельно готовить или обучать нейросеть не требуется.
• В ПР09 уточнены последовательность работы, ROS-интерфейсы, оптическая система координат, обработка отсутствующей глубины и смысл метрик. Что делать: после открытия работы обновить course kit недели 9 и пользоваться его evaluator и калибровкой. Критерии зачёта сохранены.

26 октября 2026 · Карта и локализация

• Лекция 08 переработана: главы, пошаговая схема AMCL, объяснение карты и координат, опыт на записи и короткий показ Nav2. Что делать: пользоваться обновлёнными слайдами; дополнительных заданий нет.
• В ПР08 исправлены профиль AMCL, создание и сборка пакета; уточнены зависимости, порядок запуска и измерения. Что делать: после открытия работы обновить course kit недели 8 и сверить конфигурацию с новой версией. Критерии зачёта сохранены.

19 октября 2026 · Дополнение: готовые примеры Gazebo

• В лекцию 07 добавлен обзор готовых миров, роботов и сенсоров Gazebo. Что делать: по желанию познакомиться с примерами; требования ПР07 и учебная модель остаются прежними.

19 октября 2026 · Модель робота, RViz2 и симуляция

• Лекция 07 теперь начинается с URDF/Xacro и работы в RViz2, затем переходит к Gazebo, мосту и проверке данных. Что делать: использовать обновлённые слайды; повторить описание робота перед запуском симуляции.
• В ПР07 уточнены подготовка среды, запуск без окна, проверка одометрии и запись bag по времени симуляции. Что делать: после открытия работы сверить свои команды с обновлённым условием. Состав сдачи, критерии зачёта и Ackermann-привод сохранены; дополнительных файлов не требуется.
• В модели курса согласованы имена систем координат сенсоров для Harmonic и Jetty. Что делать: перед ПР07 обновить course kit и модель course_ackermann из него. Геометрия и требования к результату ПР06 не изменились.

12 октября 2026 · Лекция 06: QoS, защита обмена и модель робота

• В лекции 06 QoS разобран на графике, где можно оборвать связь и сравнить best effort, reliable, depth и durability. Затем добавлены защита обмена (SROS2), tf2 и сравнение URDF, Xacro и SDF. Слайды 8–15 лекции 05 остаются справкой для ПР05. Что делать: использовать обновлённые слайды; требования ПР05 не изменились.
• В ПР06 добавлен обязательный шаг: сохранить QoS /tf_static в evidence/pr06/tf-qos.txt. SROS2 и сравнение URDF и SDF — необязательные расширения. Что делать: при выполнении ПР06 добавьте этот файл и обновите course kit недели 6; критерии 1/1 и состав остальных файлов прежние.

5 октября 2026 · Запись данных в ПР05

• В лекции 05 и ПР05 исправлена команда записи rosbag2 для Lyrical. Что делать: использовать обновлённую команду при выполнении работы; требования к результату и составу сдачи не изменились.

21 сентября 2026 · Главы и схемы в лекциях 03–04

• В лекции 03 появились карта глав и общая схема исходников, сборки и подключения пакета. В лекции 04 добавлены главы, пошаговый разбор service/action и пояснение состояний отмены. Что делать: использовать обновлённые слайды после открытия материалов. Пересдавать работы не нужно; требования практик не изменились.

21 сентября 2026 · Лекция 04 и запуск CI в GitVerse

• В лекции 04 добавлены пошаговое применение параметра к таймеру и связный опыт с отказом и исправлением. Сервисы и actions разобраны на той же черепахе. Что делать: использовать обновлённые слайды после открытия лекции; требования ПР04 не изменились.
• Уточнён workflow GitVerse: ROS-контейнеру нужен Node.js до checkout, в том числе для завершающего шага. Что делать: если CI завершился с node: executable file not found, добавьте подготовку Node перед checkout и повторите полный job. Изменение workflow — новый коммит реализации; обновите SHA в отчёте и зафиксируйте его следующим коммитом.

14 сентября 2026 · Опросы и оформление сдачи

• Вопросы на слайдах согласованы с опросами сайта. Что делать: повторно отвечать на уже пройденные опросы не нужно.
• Во всех практиках явно указан обязательный AI_USAGE.md, даже если ИИ не использовался. Что делать: при подготовке сдачи добавьте запись текущей ПР в корневой файл и согласуйте её с ai_used отчёта. Обновите course kit и его зафиксированные версию/SHA-256 в отчёте и CI.
• Добавлен пример двух коммитов: отчёт ссылается на реализацию A, сдаётся коммит B с отчётом. Что делать: используйте этот порядок; SHA содержащего отчёт коммита в JSON не нужен.
• В лекции 03 уточнён переход от ПР02 к своей ноде, добавлены примеры имён и состояния callback. Действий до занятия не требуется.

14 сентября 2026 · DDS, терминал и первый launch

• В лекции 02 добавлены поэтапные схемы обнаружения участников и передачи сообщения через DDS, объяснение RMW и сетевых ограничений.
• ПР02 теперь включает Linux-команды, создание и сборку пустого пакета, launch готового turtlesim и прежний опыт с именем топика. Что делать: используйте актуальное условие и обновлённый course kit; добавьте исходники пакета, логи сборки и шаг сборки в CI. Версию и SHA-256 комплекта согласуйте локально, в отчёте и CI. Своя нода по-прежнему в ПР03.

8 сентября 2026 · Темп курса и первые практики

• Порядок занятий. Основы ROS 2, Gazebo и Nav2 занимают первые восемь лекций. Затем идут восприятие, VLM, безопасное управление, RL, VLA и интеграция. Актуальный порядок — в расписании. Что делать: ориентируйтесь на новый порядок; Python и Git повторно изучать не требуется.
• ПР01 и начало работы с ROS. На первой паре достаточно установки и отчёта среды. Первый граф разбираем на лекции 02, собственную ноду — на лекции 03. Что делать: сохраните уже выполненную установку и evidence; оставшуюся часть ПР01 завершите после демонстрации графа.
• Дополнение ПР03–ПР04. Добавлен маршрут мышью: черепашка повторяет линию из соседнего окна. В ПР04 можно добавить настройки скорости и точности. Что делать: выполняйте только по желанию после основной части. Для зачёта это дополнение не нужно.

Условия допуска сохраняются: ПР01–ПР06 обязательны для всех, ПР07–ПР14 — для проектной траектории. Установка заново и дополнительные сдачи из-за этого обновления не требуются.