Окружение курса

Поддерживаемые Ubuntu-связки

Для базового ядра ПР01–ПР04 можно использовать одну из двух связок:

Ubuntu	ROS 2	Gazebo	Интеграция
24.04	Jazzy	Harmonic	ros-jazzy-ros-gz
26.04	Lyrical	Jetty	ros-lyrical-ros-gz

Базовые команды CLI, структура workspace, ноды, топики, сервисы и действия в этих работах не различаются. В environment.json сохраняется фактически выбранная связка.

Для проектной симуляции выбрана связка Ubuntu 26.04 / ROS 2 Lyrical / Gazebo Jetty. Текущий выпуск фиксирует её в .course-kit/v1/config/baseline.lock.yaml. Это нужно, чтобы физика и тесты не менялись между машинами; базовые возможности ROS 2 по-прежнему можно изучать в обеих связках.

Способы работы

1. Нативная Ubuntu 24.04 или 26.04 — основной маршрут для GUI, DDS, GPU и USB-устройств.
2. Windows + WSL2 — одна из тех же Ubuntu-связок; GUI работает через WSLg, workspace хранится внутри Linux filesystem.
3. Docker — способ запускать безоконные тесты на любой машине и основной вариант для Arch, Fedora и других систем, где не подходят Ubuntu deb-пакеты. Исходники и результаты при этом сохраняются в каталоге на хосте.

Пошаговые команды находятся в инструкции по установке.

Проверенные официальные теги существуют для обеих связок:

docker pull osrf/ros:jazzy-desktop-full
docker pull osrf/ros:lyrical-desktop-full

Исходники и каталог evidence/ должны храниться за пределами одноразового контейнера. GUI, сеть DDS и GPU настраиваются отдельно под хост; безоконным проверкам одинаковая графическая конфигурация не нужна.

Минимальная самопроверка

ros2 doctor --report
ros2 pkg executables ros_gz_bridge
gz sim --versions
colcon test --event-handlers console_direct+

Перед интеграцией проекта дополнительно проверьте точную пару и digest в baseline.lock.yaml текущего выпуска.