Appearance
Практические работы
ПР01–ПР06 выполняют все. Если вы выбираете проект, дальше нужны ПР07–ПР14. Для экзамена эти восемь работ сдавать не требуется: соответствующие темы проверяются на готовой диагностической системе с предоставленными данными и кодом.
Каждая страница теперь начинается с одного маршрута недели: понять → собрать → сломать → доказать → проверить себя. Из него можно вернуться к нужной лекции или открыть диагностический опрос, не разыскивая ссылки в меню.
| ПР | Тема | Контакт | СРС | Траектория |
|---|---|---|---|---|
| 01 | Окружение и граф ROS 2 | 2 а.ч. | 2 ч | обе |
| 02 | Нода patrol с параметрами | 2 а.ч. | 2 ч | обе |
| 03 | Сервис и действие для объезда участка | 2 а.ч. | 2 ч | обе |
| 04 | Launch, QoS и повтор записи | 2 а.ч. | 2 ч | обе |
| 05 | tf2, URDF и Xacro | 2 а.ч. | 2 ч | обе |
| 06 | Gazebo и ros_gz | 2 а.ч. | 2 ч | обе |
| 07 | Время и синхронизация сенсоров | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 08 | Локализация и цепочка map→odom | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 09 | Базовый алгоритм 2D/3D-восприятия | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 10 | Адаптер VLM: схема, неопределённость и кэш | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 11 | Контур безопасности | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 12 | Сравнение RL и классического контроллера | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 13 | Регрессионный тест и кандидат на выпуск | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
| 14 | Квалификация и заморозка версии | 2 а.ч. | 2,5 ч | проект |
Как устроена работа
Сначала запустите исходный пример и сохраните наблюдаемый результат. Затем внесите требуемое изменение, воспроизведите намеренно добавленную неисправность и повторите ту же проверку после исправления.
В начале следующей лабораторной мы проверяем готовые решения и разбираем общие ошибки. Остаток пары предназначен для доработки текущей ПР или старта следующей.
Сначала запускаются тесты поведения из стартового репозитория, затем общая проверка состава файлов:
bash
colcon test --event-handlers console_direct+
python3 /path/to/course/tools/check_practice.py PR01 --submission .Успешная проверка файлов не заменяет ROS-тесты и короткое устное объяснение. Работа получает 1/1 или возвращается на доработку.
Что сохранять
Скопируйте practices/templates/report.json в evidence/prXX/report.json, замените примеры фактическими значениями и добавьте файлы, перечисленные в задании. Если использовался ИИ, заполните AI_USAGE.md; личные чаты и промпты публиковать не нужно.