О курсе

За семестр мы соберём в симуляции небольшого Ackermann-робота: подключим сенсоры, локализацию, восприятие, планирование, управление и независимый контур безопасности. ROS 2 здесь выступает общей средой, в которой эти компоненты можно запускать, наблюдать, записывать и проверять.

Что вы научитесь делать

1. Читать граф ROS 2: ноды, топики, сервисы, действия, параметры и QoS.
2. Запускать систему в Gazebo одной командой и находить сбой по CLI, tf2, логам и повтору bag-файла.
3. Проверять детектор или VLM на фиксированных данных и сохранять неопределённость как unknown, когда информации недостаточно.
4. Формулировать RL-среду и сравнивать готовую политику с классическим контроллером на одинаковых seed.
5. Ограничивать команду движения по числовым пределам, свежести данных и дистанции до препятствия.
6. Проверять изменения, в том числе предложенные ИИ, независимыми тестами и исходными прогонами.

Как проходит неделя

После лекции вы получаете практическую работу с небольшим рабочим сценарием и намеренно внесённой неисправностью. В начале следующей лабораторной показываете результат и объясняете диагностику; оставшееся время используете на исправление или следующий шаг. Подробная нагрузка и две траектории собраны на странице оценивания.

Навигация

Перейдите к расписанию, траекториям, окружению, основам терминала, рабочему месту разработчика, установке ROS 2, терминологии, лекциям, практикам и проекту.