Публичные интерфейсы

Топик / сервис	Тип	Правило
/perception/scene	SceneDescription v1	типизированное наблюдение, без команды движения
/drive/raw	AckermannDriveStamped	любой контроллер → ограничитель безопасности
/drive/safe	AckermannDriveStamped	единственный вход адаптера привода
/safety/status	SafetyStatus	режим, причина, возраст данных, вмешательства
RunScenario	сервис	ID манифеста + seed

VLM имеет режимы live, cache, mock; основные тесты используют mock/cache. Ключ кэша включает хэш изображения, рабочий промпт, ID модели и конфигурацию.

Контрольная среда, совместимая с Gymnasium, реализует reset(seed) и step(action). При одинаковых seed и последовательности действий отчёт модуля оценки должен совпасть.

Подробная машинная спецификация хранится в project/contracts/ и project/interfaces/ исходного репозитория.