Appearance
Маршрут ROS 2: от Tutorials к проекту
Практики идут в том же порядке, в котором официальный learning path ROS 2 наращивает навыки: окружение и turtlesim → граф и интерфейсы → собственные пакет с простым launch → свои ноды → QoS и запись → tf2/URDF → симуляция. Лекции объясняют причины и показывают примеры, но условие каждой ПР является полным заданием: пропущенная лекция не добавляет скрытых требований.
Актуальная точка входа для Lyrical — First steps with ROS. В ней последовательно рассматриваются основные понятия, установка, turtlesim, ноды, топики, сервисы, параметры, действия, логи, launch и rosbag2.
Последовательность освоения
Справочники ниже помогают повторить уже показанный механизм. Не требуется пройти весь раздел официальной документации перед лабораторной.
| Работа | Что повторить | Результат |
|---|---|---|
| ПР01 | окружение, затем turtlesim и граф из First steps | установка на первой паре; граф и домены после лекции 02 |
| ПР02 | Linux, создание пакета, установка launch-файлов, топики и типы | пустой пакет → launch готовой ноды → CLI и исправление имени |
| ПР03 | workspace, package, publisher/subscriber | своя нода, подписка, таймер и remap |
| ПР04 | параметры, сервисы и действия из First steps | допустимая смена частоты и отказ нуля; готовый service/action |
| ПР05 | launch, QoS и rosbag2 из First steps | один namespace, несовместимый QoS, повтор той же записи |
| ПР06 | tf2, URDF, QoS из ПР05 | модель и frames, QoS /tf_static, неверный parent лидара |
| ПР07 | Simulation | Gazebo, ros_gz, clock, одометрия и запись |
| ПР08 | Nav2 setup | локализация на готовой карте и понимание навигационной цепочки |
Собственный action-сервер, многопоточность и синхронизация нескольких потоков через очереди — дополнительные расширения. Они не являются скрытыми условиями следующего базового задания.
ПР09–ПР14 соединяют восприятие, VLM, safety, RL, исполнение action chunk и квалификацию. Для каждой работы перечислены входы course kit и команды проверки. Правила аттестации сохраняются: ПР01–ПР06 — для всех, ПР07–ПР14 — для Project.
Правило чтения задания
- Сначала прочитайте «Цель», «Входные данные» и «Критерии зачтено».
- Повторите пример лекции и нужный раздел справочника по текущей теме.
- Создайте перечисленные пакеты и файлы в своём репозитории.
- Воспроизведите заданный дефект на своей минимальной версии, исправьте его и повторите тот же тест.
- Запустите тесты пакета, зафиксируйте коммит реализации, добавьте evidence следующим commit и отправьте evidence-коммит в CI.
Перед началом убедитесь, что все перечисленные входные файлы присутствуют в course-kit указанной версии. Если файл не находится по указанному пути, сообщите об этом до начала реализации.